Zenga khởi nghiệp ở một loạt những câu lạc bộ nhỏ ở những hạng đấu cấp thấp như Macallese, Salernitana Calcio, Savona hay nổi bật nhất là Sambenedettese, ở đó Zenga đã giúp câu lạc bộ của mình giành quyền lên hạng Serie B.

Mùa giải 1982-1983, Zenge gia nhập Inter Milan, câu lạc bộ mà ông là cổ động viên từ khi còn bé, Zenga bắt dự bị cho thần tượng của ông là thủ môn Ivano Bordon, thủ thành số 2 của đội tuyển Ý khi đó. Zenga không bắt trận nào ở Serie A, nhưng tại Coppa Italia ông đã chứng tỏ tài năng của mình bắt chính trong 5 trận đấu và giúp Inter giành cúp. Hết mùa giải đó, Ivano Bordon chuyển sang bắt cho Sampdoria, và Zenga nghiễm nhiên trở thành người bắt chính ở Inter. Trận đấu đầu tiên của ông ở Serie A là trận gặp chính Sampdoria của Ivano Bordon ngày 11 tháng 9 năm 1983. Nhờ tài năng của mình Zenga nhanh chóng chiếm được cảm tình của các cổ động viên Inter, ngay trong mùa giải đầu tiên của mình ông đã bắt chính trong cả sáu trận đấu của Inter ở cúp châu Âu, còn ở Serie A ông chỉ để thủng lưới 23 bàn trong 30 trận đấu. Zenga trở thành một phát hiện lớn của mùa giải, giới truyền thông nhận thấy trong chàng thủ môn trẻ này trong tương lai hình ảnh của một thủ môn đẳng cấp thế giới.

Trong những mùa giải tiếp theo, Zenga dần trở thành thủ lĩnh ở Inter. Năm 1986, ông được triệu tập vào đội hình tuyển Ý dự Cúp thế giới, tại giải này Zenga bắt dự bị cho Giovanni Galli.

Mùa giải 1986-1987 trở thành một trong những mùa giải đẹp nhất sự nghiệp Zenga khi ông chỉ để thủng lưới 16 bàn trong 29 trận ở Serie A, phong độ chói sáng đã giúp ông nhận danh hiệu cầu thủ xuất sắc nhất mùa giải.

Năm 1990, tại World cup được tổ chức trên sân nhà, Walter Zenga trở thành thủ môn chính của đội tuyển Ý và giành huy chương đồng. Tại giải này Zenga đã giữ sạch lưới trong 5 trận liên tiếp với tổng thời gian là 517 phút, ông lập kỉ lục là thủ môn có thời gian giữ sạch lưới lâu nhất ở các vòng chung kết giải vô địch bóng đá thế giới [1].

Mùa giải 1990-1991, Zenga cùng Inter vô địch cúp UEFA sau khi vượt qua A.S. Roma với tổng tỉ số 2-1 qua 2 lượt trận (2-0 lượt đi và 0-1 lượt về). Đây là chiếc cúp UEFA đầu tiên trong lịch sử Inter, 3 năm sau đó, ở tuổi 34, Zenga cùng Inter lần thứ 2 vô địch cúp UEFA khi vượt qua Casino Salzburg của Áo với tổng tỉ số 2-0. Đây cũng là mùa giải cuối cùng của Zenga ở Inter, ông chuyển sang Sampdoria và để lại vị trí bắt chính ở Inter Gianluca Pagliuca.

Hai năm sau đó Zenga chuyển sang Padova và ở lại đó trong 1 mùa giải. Trong mùa giải cuối cùng của sự nghiệp, Zenga sang Mỹ thi đấu cho câu lạc bộ New England Revolution.

Sau khi treo găng, Zenga trở thành huấn luyện viên. Tổng cộng trong sự nghiệp của mình ông đã 58 lần khoác áo đội tuyển Ý, bắt 328 trận ở Serie A và 71 trận ở cúp châu Âu.

Trong suốt sự nghiệp Zenga được đặt biệt danh là Uomo Ragno (người nhện) nhờ những kĩ năng bắt bóng rất tốt của ông, đặc biệt là sự nhanh nhẹn.